工業(yè)機器人的發(fā)展公元前3世紀已經(jīng)開始，時至今日,，機器人深入到不同的行業(yè),、不同的領(lǐng)域，也開始有焊接機器人或者是并聯(lián)機器人等細分,，而近幾年協(xié)作機器人也開始逐漸發(fā)展,。
觀察機器人發(fā)展的幾個階段，可以看到機器人的需求在不斷變化,。
在機器人發(fā)展的開始階段,，工業(yè)機器人可能是自動化改造所需要的一個產(chǎn)品，所以它的結(jié)構(gòu)上甚至沒有做到全球產(chǎn)品化統(tǒng)一的標準,。而到第二個階段,，產(chǎn)品全球化的特征非常明顯，結(jié)構(gòu)的種類相對已經(jīng)穩(wěn)定了,，并且結(jié)構(gòu)的形態(tài)也趨于基本上以6軸,、4軸碼垛、Scara幾種形式為主,。應(yīng)用行業(yè)也比較集中,，絕大部分集中在汽車行業(yè)上。
第三個階段，行業(yè)的應(yīng)用越來越細分,、越來越分化,。在它的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)趨于穩(wěn)定的前提下，硬件的發(fā)展趨勢已經(jīng)趨同了,，計算能力大部分都夠用,，同時導致應(yīng)用軟件非常豐富化，可以開發(fā)出各種針對應(yīng)用場景而不同的功能模塊,。
機器人行業(yè)目前處在第三階段,，在未來進化到第四階段，會加入一些人工智能的應(yīng)用,，比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等等,，會逐漸讓機器人的使用越來越智能化。
但需求方想要的是什么樣的協(xié)作機器人,？節(jié)卡在最近一次報告中表示,，曾針對一些終端客戶和系統(tǒng)集成商都做了一些調(diào)研后發(fā)現(xiàn)，隨著機器人的應(yīng)用程度加深,，企業(yè)對于機器人的理解和要求也在提升,。
集成商其實更多顧慮的是幾點：
能是通用機器人，尤其是零部件通用,；
備貨沒有什么壓力,；
安裝簡單，無需大量的重型設(shè)備就可以安裝,；
調(diào)試工程師需求更少,；
集成商的成本利潤空間更大。
終端用戶想要的更多是：
產(chǎn)品代次數(shù)穩(wěn)定,，投資壓力小,；
維護成本低,；
安全且占地面積小。
因此大多數(shù)企業(yè)都開始根據(jù)用戶需求考慮,，機器人能否做到,，對終端用戶不同的人員希望多用途和移動工位，能遠程操控,，傻瓜式編程,，無需專業(yè)，安全,，不會碰到人,、不會傷人，資金成本低、部署時間低,，切換產(chǎn)品的產(chǎn)線可以重復(fù)利用,，降低最終用戶的成本。
因此協(xié)作機器人開展了新一輪的自動化發(fā)展的方向,，并逐漸開始跟傳統(tǒng)的工業(yè)機器人有更大的差異,。
具體相較工業(yè)機器人和協(xié)作機器人，協(xié)作機器人與之差距還是存在,，例如跟Scara機器人對比,，Scara機器人工作半徑比較小，編程量比較大,，適用三關(guān)節(jié)快速的旋轉(zhuǎn),，通用的自動化設(shè)備，一次性的投入也相對比較大,。并聯(lián)機器人跟協(xié)作機器人相比,，它的編程門檻比較高，它主要用來分揀,，速度比較快,，但是它的局限有一些，比如編程,、輕負載的,、需要可移動工位的就受限。另外一些比較常見的,，例如可能應(yīng)用于焊接,、噴涂、加工,、打磨,、拋光、檢測等等應(yīng)用領(lǐng)域,，但很多廠家都有自己的編程語言,，工業(yè)機器人編程門檻比較高，需要經(jīng)過培訓,。
從工業(yè)機器人軟件的體系來講,，大概分為三個大的部分：
第一部分，核心的算法,。比如運動學的控制與動力學的控制,，力的感知。
第二部分,，功能實現(xiàn),。就是行業(yè)的功能應(yīng)用,，比如焊接、碼垛噴涂,、打磨這些行業(yè)的應(yīng)用功能,。
第三部分，使得應(yīng)用更加便利的軟件化的東西,，比如人機交互,、3D仿真、其他的配套軟件的使用等等,。
對此,，工業(yè)機器人老牌企業(yè)都在致力于，發(fā)展軟件,、發(fā)展算法,，使得工業(yè)機器人的使用更為便捷、更為容易一些,，例如配天機器人等大多數(shù)工業(yè)機器人企業(yè)就大多做了三個方面的改變：
第一個,，在控制系統(tǒng)從硬件、到軟件,、到算法做到自主研發(fā),；
第二個，發(fā)展更多行業(yè)的工業(yè)應(yīng)用軟件包,；
第三個,，發(fā)展3D的離線仿真軟件、離線編程系統(tǒng),。
不斷拓展工業(yè)機器人領(lǐng)域后,，配天機器人也在工業(yè)領(lǐng)域做到了：
1.絕對的路徑保持更強。對于工業(yè)機器人來講要求很過的一點是對軌跡精度的要求,，實際我們機器人在示教的時候往往是在低速情況下示教的,，在高速情況下有可能偏離原來示教的軌跡，因此需要可以保持在低速和高速情況下軌跡是一致的,。
2.更高軌跡精度的快速軌跡生成,。比如針對一個機器人能夠針對三個甚至四個工位的時候，只要示教其中一個工位的軌跡,，其他三個工位的軌跡可以通過平移或者是旋轉(zhuǎn)就可以得到機器人的軌跡，這個是有利于快速去部署機器人,、快速生產(chǎn)的一個算法,。
3.焊接等主流工藝更豐富。
不斷拓展的工業(yè)機器人工業(yè)包,，形成了壓鑄,、折彎、打磨、碼垛,、焊縫跟蹤等協(xié)作機器人無法完成和取代的核心領(lǐng)域,，同時使得每個工業(yè)領(lǐng)域的功能更豐富。
但另一方面,，部分領(lǐng)域確實需要人機協(xié)作,，因為工業(yè)機器人大多數(shù)時候確實需要一些圍欄的隔蔽，一次性的產(chǎn)線投入成本也比較高,。
協(xié)作機器人除了他們之前有一些特定的場合需要用到工業(yè),、Scara等等，還有一些特定場合需要協(xié)作的,、需要人機互動的,，協(xié)作機器人就可以作為一些人機互動的打磨、噴涂,、拋光,，還有一些人機協(xié)作的搬運，還有更小面積的領(lǐng)域,，比如有些碼垛企業(yè)也需要減少占地面積,，協(xié)作機器人也可以做一些占地面積小的改變，因為協(xié)作機器人本身小,，又安全,，可以占地面積小，無需人機隔欄,，這些場景的需求就會有協(xié)作機器人的產(chǎn)生,。
同時協(xié)作機器人在3C行業(yè)的應(yīng)用也證明了其有效性。3C行業(yè)像電子產(chǎn)品的點膠,，協(xié)作機器人末端裝上一個視覺,，大多數(shù)傳統(tǒng)企業(yè)前端是有一個人在工作，需要人把前端的組裝好,，后端通過流水線流過來,，機器人才能完成抓取，點膠,，識別定位,。主要問題在于工位機器人和人只能緊挨著隔了大概不到1米的間隙，也會有人員的操作或者機器人的操作,，這樣就需要一個柔性的機器人,，同時電子行業(yè)需要占地面積更小，因此更需要做一個更小的工位,。
還有電子設(shè)備的組裝,，協(xié)作機器人也更加符合,，協(xié)作機器人和人在產(chǎn)線上可以做成人機協(xié)作，也可以做成移動工位,，在某一個工位需要的時候切換,，隨時可以推過去，同時做過兩個小時的調(diào)試馬上就可以上產(chǎn)線去用,，效率極高,。
因此協(xié)作機器人大多在針對用戶的需求進行創(chuàng)新，例如節(jié)卡機器人等企業(yè)都在致力于發(fā)展無線示教,、圖形化編程技術(shù),、視覺安全防護等技術(shù)，并逐漸形成優(yōu)勢,。還有一些拖拽示教技術(shù),、一體化關(guān)節(jié)技術(shù)、碰撞保護技術(shù),、機器人控制技術(shù),、高精度關(guān)節(jié)伺服控制技術(shù)、力控技術(shù),，協(xié)作機器人也在形成自身的技術(shù)優(yōu)勢,。
從市場數(shù)據(jù)上來看，現(xiàn)在國內(nèi)機器人的市場仍然還在逐步變大,。國內(nèi)機器人2015年的時候僅僅1.5億人民幣,，但到2019年各企業(yè)的數(shù)據(jù)卻都在翻番，基本上做了40余億,。而協(xié)作機器人在2025年將會突破百億,，2017年協(xié)作機器人才占到總機器人的4%，單從數(shù)據(jù)增長趨勢來看,，2025年預(yù)計會占到34%,，這樣的增長是翻倍的增長。在2014年到2017年,，協(xié)作機器人的需求也是在全球范圍內(nèi)占到15%和22%,，需求量都在增長。
相較而言,，因為發(fā)展更加完善,，工業(yè)機器人仍然是我們智能制造產(chǎn)業(yè)非常急需的產(chǎn)品，工業(yè)機器人和協(xié)作機器人各具優(yōu)勢,，只要能夠?qū)⒏髯灶I(lǐng)域的長處發(fā)揮到極致,，同時找到合適的客戶，在穩(wěn)定的市場環(huán)境下,，增長仍然不是問題,。
本文內(nèi)容根據(jù)“2020仲愷高新區(qū)全球在線招商推介會暨智能制造高層在線論壇”的部分內(nèi)容整編而成。